Безградиентные алгоритмы управления для задач планирования движения с обходом препятствий

Abstract

В работе исследуется задача поиска экстремума выпуклой функции при наличии ограничений в пространстве состояний системы. Предполагается, что аналитическое выражение функции, а также расположение и форма препятствий могут быть частично или полностью неизвестны. Основным результатом работы является новый класс функций управления для системы с динамикой интегратора.

У роботi дослiджується задача пошуку екстремуму опуклої функцiї за наявнiстю обмежень у просторi станiв системи. Припускається, що аналiтичний вираз функцiї, а також розташування та форма перешкод можуть бути частково або повнiстю невiдомими. Основним результатом роботи є новий клас функцiй керування для системи з динамiкою iнтегратора.

The paper studies the extremum seeking problem under the presence of constraints in the state space of a system. It is assumed that the analytical expression of the function as well as the locations and shapes of the obstacles may be partially or completely unknown. The main result of the paper provides a novel class of control functions for a system with integrator dynamics.