О системе инерциальной навигации без датчиков угловой скорости

Abstract

Викладено алгоритми роботи автономних систем инерціальної навігації, що не містять датчиків кутової швидкості. Розглянуто системи, які мають 6, 9 і 12 акселерометрів. У зв'язку з тим, що 6 акселерометрів достатньо для вимірювання кутового прискорення об'єкту, то у випадках, коли система містить 9 або 12 акселерометрів є можливість підвищити точність визначення вектора кутової швидкості об'єкту. З цією метою використано додаткову інформацію, обумовлену наявністю додаткових акселерометрів. Наведено відповідні алгоритми корекції. На прикладах показано, що такі системи можуть бути ефективними у випадках руху об'єкту з великою кутовою швидкістю, коли, як відомо, використання датчиків кутової швидкості стає проблемним.

The algorithms of functioning the autonomic system of inertial navigation are stated, which do not include the sensors of angular velocity. The systems are considered, which have 6, 9 or 12 accelerometers. Owing to the fact that 6 accelerometers is enough to measure the angle acceleration of object, the opportunity occurs in the case of 9 or 12 accelerometers to increase the exactness in determination of the object angle velocity vector. For this purpose, the additional information is used, which is caused by presence of additional accelerometers. The corresponding algorithms of correction are shown. It is shown on examples that such systems can be effective in the cases of motion of object with the big angle velocity, when, as it is well-known, the use of sensors of angle velocity becomes problematic.