Алгоритм поискового движения мобильного робота для реализации эффективной и защищённой ретрансляции пакетов информации

Abstract

В данной работе предлагается способ управления мобильным роботом или группой мобильных роботов для реализации поискового движения в динамически изменяющейся недетерминированной среде, на основе неполных или недостоверных сенсорных данных, предлагается использование модели поискового адаптивного поведения с инерционным переключением между поисковыми тактиками В.А. Непомнящих, реализованной на основе генератора хаотических колебаний. Для повышения эффективности передачи по радиоканалу мониторинговых данных, включая видеоданные. В статье предлагается метод определения наиболее информативных фрагментов сигналов и изображений.

У даній роботі пропонується спосіб управління мобільним роботом або групою мобільних роботів для реалізації пошукового руху в динамічно недетермінованому середовищі, що змінюється, на основі неповних або недостовірних сенсорних даних, пропонується використання моделі пошукового адаптивного поведінки з інерційним перемиканням між пошуковими тактиками В.А. Непомнящих, реалізованої на основі генератора хаотичних коливань. Для підвищення ефективності передачі по радіоканалу моніторингових даних, включаючи віддання. У статті пропонується метод визначення найбільш інформативних фрагментів сигналів та зображень.

The implementation method of search motion of mobile robot or group of mobile robots with incomplete or inaccurate sensor data or with failure of one or several sensors in dynamic non-determined environment is described in this paper. The scheme of motion behavior with inertial switching between search tactics developed by V.A. Nepomnyashchikh and based on generator of chaotic vibrations is used for this purpose. In order to increase the efficiency of monitoring data transmission in wireless networks, including samplingframes of video data signals and data sets, the paper proposes method for recognition the most informative signal fragments and image objects, which is effective in high performance and coding accuracy and oriented to be realized with on-board tools included in the mobile robotic systems.