Анализ устойчивости вращательных движений квадрокоптера

Abstract

Значительное внимание в публикациях о движении беспилотного квадрокоптера уделяется вопросам стабилизации и управления. В данной работе рассматривается известная модель летательного аппарата (ЛА) квадрокоптера]. Для установления устойчивости решений принимаем во внимание три плоскости пространственной модели. Также анализируем устойчивость вращений ЛА при разных, но постоянных напряжениях двигателей квадрокоптера.

Дослідження стійкості пов'язане з розглядом площин тривимірної моделі коливань квадрокоптера. Проведено якісний аналіз в особливій точці на кожній площині за допомогою рівнянь в варіаціях. Розглянуто випадки при постійній напрузі в усіх двигунах та при різних постійних напругах в двигунах.Дослідження стійкості пов'язане з розглядом площин тривимірної моделі коливань квадрокоптера. Проведено якісний аналіз в особливій точці на кожній площині за допомогою рівнянь в варіаціях. Розглянуто випадки при постійній напрузі в усіх двигунах та при різних постійних напругах в двигунах.

This study of stability is connected with consideration of the planes of a three-dimensional model of oscillations of a quadrocopter. A qualitative analysis is carried out at the singular point on each plane using of equations in variations. The cases are considered at the constant voltage in all engines and the different constant voltages in the engines.