Автономное определение начальной широты с помощью инерциально-измерительного модуля

Abstract

Предложен новый метод определения широты места для неподвижной основы. Метод основан на безплатформовий инерциальной технологии, для чего используется инерциальная-измерительный модуль. Этот модуль состоит из трех акселерометров, трех гироскопов и платы обработки сигналов.

Запропоновано новий метод визначення широти місця для нерухомої основи. Метод базується на безплатформовій інерціальній технології, для чого використовується інерціально-вимірювальний модуль. Цей модуль складається з трьох акселерометрів, трьох гіроскопів та плати обробки сигналів. Показано, що постійні нахили основи не впливають на визначення широти. Проведені експерименти підтвердили справедливість нового методу визначення широти місця. Експериментальне устаткування складалося з інерціально-вимірювального модуля з лазерних гіроскопів та навігаційних акселерометрів. Розроблено математичну модель похибки визначення широти місця, яка залежить від похибок акселерометрів та гіроскопів. Приведено результати обчислень, які демонструють вимоги до характеристик чутливих елементів.

A new method for latitude determination for the fixed base is presented. This method is based on strapdown inertial technology. For this aim, the Inertial Measurement Unit is used that is composed of three accelerometers, three gyroscopes and a plate of signal processing. It is shown that a permanent base declination does not influence on the latitude determination. The carried out experiments demonstrate a validity of this method. The experiments equipment consists of IMU with ring laser gyroscopes and accelerometers. A mathematical model of error in determination of the latitude is developed that depends on errors of gyroscopes and accelerometers. The results of calculation are presented to demonstrate the requirements of the new latitude determination method.