http://dspace.nbuv.gov.ua:80/handle/123456789/158735 2026-04-10T13:38:38Z http://dspace.nbuv.gov.ua:80/handle/123456789/174129 Об управлении колесным транспортным роботом с двумя рулевыми колесами Ларин, В.Б. Рассмотрен вопрос управления системой в случае отказа одного из исполнительных устройств. А именно, рассмотрена задача управления колесным транспортным роботом с двумя рулевыми колесами в случае, когда имеет место неисправность привода заднего рулевого колеса (заднее рулевое колесо находится в фиксированном положении). Предложен алгоритм управления системой в такой ситуации. На примере демонстрируется эффективность предложенного алгоритма.; Досліджено управління системою у випадку відмови одного з виконавчих пристроїв. Розглянуто задачу управління колісним транспортним роботом із двома рульовими колісьми у випадку, коли має місце несправність приводу заднього рульового колеса (заднє рульове колесо знаходиться у фіксованому положенні). Запропоновано алгоритм управління системою в такій ситуації. На прикладі демонструється ефективність запропонованого алгоритму.; A control of the system is studied for the case when one of operation units fails to operate. A problem of control of the wheeled transport robot with two steering wheels is considered in the case when the back steering wheel actuator (this wheel is fixed) is inoperative. An algorithm of control of system in this situation is proposed. An effectiveness of proposed algorithm is demonstrated on an example. 2017-01-01T00:00:00Z http://dspace.nbuv.gov.ua:80/handle/123456789/174128 О применении пассивных четырехполюсников для исследования вынужденных колебаний пьезокерамических преобразователей Карлаш, В.Л. На основе приведенных результатов исследований и их анализа показано, что усовершенствованная схема Мэзона с дополнительным коммутатором позволяет получить намного большую информацию о вынужденных колебаниях пьезокерамических преобразователей, чем классическая. Измеренные на любой выбранной частоте падения электрического потенциала на самом пьезоэлементе, его нагрузочном резисторе и на входе схемы измерений позволяют определять с высокой точностью ток, проводимость, импеданс, мгновенную мощность, фазовые сдвиги в режимах заданных амплитуд электрических токов и напряжений.; Розглянуто узагальнення та дано подальший розвиток експериментальних методик, пошуки шляхів вивчення фазо-частотних залежностей між виміряними компонентами повної провідності і миттєвої потужності в діапазоні частот. Проведено числове моделювання в лінійному наближенні умов електричного навантаження, коли задаються сталі за амплітудою електричні струми, напруги або миттєві потужності в п’єзорезонаторах. Встановлено, зокрема, що вдосконалена схема Мезона з додатковим комутатором дає можливість отримати значно більшу інформацію про вимушені коливання п’єзокерамічних перетворювачів, ніж класична. Виміряні на будь-якій вибраній частоті спади електричного потенціалу на власне п’єзоелементі, його навантажувальному резисторі і на вході схеми вимірювань дають змогу визначати з високою точністю струм, провідність, імпеданс, миттєву потужність, фазові зсуви в режимах заданих амплітуд електричних струмів і напруг.; A generalization and subsequent development of experimental techniques, a search of studying the phase-frequency relations between the measured components of full conductivity and the instantaneous power are considered. A numerical modeling is carried out in the linear approximation of conditions of electric loading when the constant by amplitude electric currents, voltages or instantaneous powers are given in the piezoresonators. It is established particularly that the improved Meson’s scheme with additional commutator enables the receiving essentially more information on the forced vibrations of piezoceramic transducers than the classical scheme. The measured on arbitrary frequency decreases of electric potential on the piezoelement, its loading resistor and on the input the scheme of measurement permit to determine with high precision the current, conductivity, impedance, instantaneous power, and phase shifts on regimes of the given amplitudes of electric currents and voltages. 2017-01-01T00:00:00Z http://dspace.nbuv.gov.ua:80/handle/123456789/174127 Конструктивные оценки V-функции Ляпунова для уравнений возмущенного движения Мартынюк, А.А. Для нелинейных уравнений возмущенного движения приведена оценка функции Ляпунова на основе псевдо-линейного изображения нелинейного интегрального неравенства. На основе установленных оценок найдены достаточные условия устойчивости движения на конечном интервале.; Для нелінійних рівнянь збуреного руху наведено оцінку функції Ляпунова на основі псевдо-лінійного зображення нелінійної інтегральної нерівності. На основі встановлених оцінок знайдено достатні умови стійкості руху на скінченному інтервалі.; For the nonlinear equations of perturbed motion, an estimate of the Lyapunov function is given basing on the pseudo-linear representation of the nonlinear integral inequality. By use of established estimates, the sufficient conditions of stability of motion on a finite interval are found. 2017-01-01T00:00:00Z http://dspace.nbuv.gov.ua:80/handle/123456789/174126 Эффективные упругие свойства зернистых стохастических композитных материалов с дефектами на границе раздела компонентов Хорошун, Л.П. Рассмотрена задача об эффективных упругих свойствах матричного композитного материала с несовершенными условиями контакта матрицы и квазисферичних включений в виде наличии межфазных пористых слоев, которые рассматриваются как третий компонент. В основу положены стохастические уравнения упругости для многокомпонентного материала. Использован подход, где трехкомпонентный материал сводится к двухкомпонентному заменой включений с межфазным слоем эффективными композитными включениями с эквивалентными или эффективными упругими свойствами. Композитные включения моделируются двухкомпонентным матричным материалом, где включение и матрица имеют упругие модули и объемное содержание в соответствии с реальными включениям и межфазными слоями. Исследована зависимость эффективных модулей объемного сжатия и сдвига от объемного содержания включений и пористости межфазных слоев.; Розглянуто задачу про ефективні пружні властивості матричного композитного матеріалу з недосконалими умовами контакту матриці і квазісферичних включень у вигляді наявності міжфазних пористих шарів, які розглядаються як третій компонент. В основу покладено стохастичні рівняння пружності для багатокомпонентного матеріалу. Використано підхід, де трикомпонентний матеріал зводиться до двокомпонентного заміною включень з міжфазним шаром ефективними композитними включеннями з еквівалентними чи ефективними пружними властивостями. Композитні включення моделюються двокомпонентним матричним матеріалом, де включення и матриця мають пружні модулі і об'ємний вміст відповідно реальних включень і міжфазних шарів. Досліджено залежність ефективних модулів об'ємного стиску і зсуву від об'ємного вмісту включень і пористості міжфазних шарів.; A problem on effective elastic properties of the stochastic matrix composite is considered. The interface conditions are assumed in the form of presence of porous interphase layers between the matrix and quasispherical inslusions, which are accepted as the third component. An approach, is used in which the three-component material is reduced to a two-component one by replacing the inclusions with the interphase layer by the composite inclusions with equivalent or effective properties. The composite inclusions are modeled by a two-component matrix material, where the inclusions and the matrix have elastic moduli and volume fractions of the corresponding real inclusions and interphase layers. A dependence of bulk compression and shear effective moduli on the volume fractions of inclusions and porosity of the interphase layers is investigated. 2017-01-01T00:00:00Z