Механика твердого тела, 2004, вип. 34

Programmed motion of mechanical systems

2017-09-10T00:04:17Z

Programmed motion of mechanical systems Vujičić, Veljko A. The main results of this contribution are new methods of solving of adjoint systems of 6n di erential nonlinear equations and its application in classical and celestial mechanics. At first, we are observing a general dynamic system of n differential equations of the first order, which contain n independent functions x(t) and n unknown composite functions X(x(t)). A programme of motion of such one is described by n independent finite algebraic equations f(x) = 0. For realization of the control motion it is necessary to de ne functions X(x) and within them also control functions. It is shown that such dynamic systems do not correspond to mechanical systems. Defining of control motion of mechanical systems is much more complex. It is explained which of the di erential equations of motion are used, and what are the consequences. It is also manifested that 3N Newton's differential equations of motions and n = 3N−k, k < 3N, Lagrange's differential equations of second kind, or 2n Hamilton's differential equations on manifolds, are not giving the same results at defining of forces, being of the primary importance for control motion.

Явление "wedging" в системах с сухим трением

2017-09-10T00:03:36Z

Явление "wedging" в системах с сухим трением Жечев, М.М.; Скатенок, М.В. В данной работе рассмотрены вопросы геометрической интерпретации явления "wedging" (заклинивания) в системах с кулоновым (сухим) трением. Для систем с тремя точками контакта получены геометрически наглядное достаточное условие отсутствия "wedging", а также необходимое условие возникновения "wedging", более жесткое, чем приведенные в |1|.

Синтез стабилизирующего управления в задаче гашения вынужденных колебаний системы тел

2017-09-10T00:04:13Z

Синтез стабилизирующего управления в задаче гашения вынужденных колебаний системы тел Болграбская, И.А.; Щербак, В.Ф. Рассматривается задача о гашении вынужденных колебаний звеньев манипулятора с помощью управляемого движения симметричных роторов, расположенных в шарнирах манипулятора. Показано, что для систем заданного класса непосредственная компенсация динамических реакций в шарнирах манипулятора, вызванных внешним воздействием, невозможна. Для стабилизации положения равновесия тел основной конструкции предлагается алгоритм синтеза управляемого движения роторов двигателей, заданный в форме статической обратной связи.

Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами

2017-09-10T00:04:27Z

Стабилизация модели гибкого многозвенника с пассивными шарнирами Зуев, А.Л. Исследуется динамика манипулятора с произвольным числом гибких звеньев на основе модели балки Эйлера-Бернулли. Первое звено системы совершает вращения вокруг неподвижной точки под действием управляющего момента. Соседние звенья связаны шарнирами, которые реализуют упругие восстанавливающие моменты, направленные на совмещение центральных линий звеньев. К последнему звену системы приложена нагрузка. Получена математическая модель такого манипулятора в виде граничной задачи с частными производными и проведено исследование ее собственных функций. Для рассмотренной граничной задачи построена приближенная система по Галеркину. Предложено управление с обратной связью, решающее задачу стабилизации положения равновесия приближенной системы. Исследована наблюдаемость в линейной постановке и проведено численное моделирование управляемого движения нелинейной конечномерной системы.