Терещенко, В.Н.; Янчик, Д.; Пустовойтов, Д.; Чернышов, Е.
(Штучний інтелект, 2010)
В статье представлен алгоритм поиска путей на плоскости с учетом преград в виде простых не пересекающихся многоугольников, со сложностью O(nln(n)) и использованием линейной памяти.